맥파이온은 자율이동로봇을 활용한 자동화 프로젝트를 수행할 때, 제어시스템으로 블루보틱스(BlueBotics)의 ANT(Autonomous Navigation Technology) 솔루션을 사용합니다. 블루보틱스는 ANT 솔루션을 개발하고, 최종 고객 또는 자율이동로봇 개발사에게 첨단 자율주행 내비게이션 기술을 제공합니다.
블루보틱스 ANT는 산업용 차량(자율이동로봇)에 적용할 수 있는 높은 퀄리티의 정밀도・안정성・실용성을 제공하는 내비게이션 기술로 2025년 현재 6,000여 대의 자율형 산업 차량을 구동하고 있습니다. 이와 같은 글로벌 성공 사례는 ANT 솔루션의 품질과 성능을 입증하며, 일반적인 ROS로 개발된 기술과는 차별화됩니다.
맥파이온은 블루보틱스와 10년 이상 협력하면서 다수의 성공 사례를 구축했습니다. ANT 솔루션이 탑재된 ANT-driven(ANT 구동) 차량은 국내외 여러 고객사에서 운용되고 있으며, 현재도 여러 고객사를 위한 새로운 자율이동로봇을 개발하고 있습니다.
ANT 솔루션 장점 및 개요
ANT 내비게이션 기술은 산업과 고객의 변화하는 요구를 충족하는 정확하고 견고하며 유연한 솔루션입니다. 자연적 특징(Natural Feature)을 활용한 자율 내비게이션 기술은 사용하기 편하고 설치와 수정이 비용 효율적입니다.
ANT 솔루션은 크게 하드웨어와 소프트웨어로 구성됩니다.
먼저, 산업용 임베디드 컴퓨터인 ANT lite+ 하드웨어를 차량에 장착합니다.
ANT lite+ 장착 후, ANT lab 소프트웨어로 다음과 같은 작업을 수행합니다. 먼저, 모바일 로봇의 구성 요소에 대한 파라미터를 설정하고, 레이저 스캐너와 오도메트리(Odometry) 등을 교정하고, 현장의 지도를 생성하며, 경로와 동작을 정의합니다. 충전기나 엘리베이터 등 외부 장비와 연동하고, 경로 추종 또는 장애물 회피 등 트래픽 규칙도 정의합니다. 테스트 및 검증용 단순 모니터링 기능도 제공하고, 현장에서 모바일 로봇의 구성을 업데이트하고 필요에 따라 경로와 동작을 수정할 수 있습니다.
ANT server 소프트웨어는 미션과 자율이동로봇을 관리하는 소프트웨어로 현장의 서버 컴퓨터에 설치하여 현장에서 여러 모바일 로봇들의 작업(트래픽 교통 제어 포함)을 관리하고 최적화합니다.
또한 ANT server의 웹 기반 인터페이스로 인 ANT monitor 소프트웨어는 ANT server와 동일한 네트워크에 있는 모든 컴퓨터에서 로그인하여 전반적인 설치 상황을 모니터링하고 미션 생성, 차량 투입, 타임테이블 편집 등의 작업을 수행할 수 있습니다.
ANT 하드웨어
ANT lite+ 개요
ANT lite+는 모바일 로봇, 무인지게차 등 산업 차량이 자율적으로 주행하고 임무(Mission)을 수행하도록 제어하는 산업용 임베디드 컴퓨터입니다.
자연적 특징(Natural Feature)을 활용하는 ANT 자율 내비게이션 기술은 산업 차량의 위치를 확인(Localization)하고, 목적지로 이동하는 경로를 계획(Planning)하고, 차량의 동작을 제어(Control)하여 목적지로 이동합니다. 이 과정에서 안전 레이저 스캐너와 인터페이스하여 현장의 안전을 지킵니다.
ANT lite+는 ANT server와 연동하여 트래픽 제어, 미션 관리, 차량 관리는 물론 기존의 비즈니스 소프트웨어(ERP/MES/WMS 등)와 연동할 수 있습니다. 모든 블루보틱스 제품은 FCC/CE 인증을 받았습니다.
ANT lite+ 주요 기능
차량 구성, 위치 확인
모바일 로봇의 주요 파라미터를 설정하고, 작업 환경의 영구적인 구조물(자연적 특징)을 참조하여 작성된 지도에서 레이저 스캐너와 오도메트리(Odometry) 데이터를 사용하여 위치를 확인(Localization)합니다. 위치 정밀도는 ±1cm/±1° 입니다. 또한 레이저 스캐너와 오도메트리를 교정하여 위치의 정확성을 보장합니다.
지도 생성, 이동 제어
차량을 조이스틱으로 수동 운전하면서 현장의 지도를 생성합니다. 생성된 지도에서 필요 없는 부분을 정리하고, 이동하는 객체를 제거하고 고정된 구조물인 자연적 특징(Natural Feature)을 정의합니다. 또한 지도의 좌표(X, Y, 각도)를 기반으로 차량의 움직임을 제어합니다. (ANT lite+ 직접 제어 또는 차량 PLC를 통해 제어)
경로 정의, 작업 정의
차량이 이동하는 다양한 경로를 생성하고, 포크 상승 등 구체적인 동작을 정의합니다. 또한 차량의 주행 모드 (경로 추적, 장애물 회피 또는 복합 주행 등)를 설정하고, 충전기나 엘리베이터 등 주변 장치와 상호 작용하는 방식을 정의하고 장치를 구성합니다. 트래픽 규칙 및 배터리 관리 방침을 정의할 수 있으며, 이는 ANT server에서 관리하게 됩니다.
임베디드 미션 제어
ANT lite+는 미션 데이터를 차량으로 한 번만 전송하기 때문에 서버-차량간 통신을 위한 네트워크(Wi-Fi) 요구 조건을 대폭 경감할 수 있습니다. (서버에서 차량으로 명령을 지속적으로 전송하지 않음)
ANT lab
ANT lite+로 차량을 제어하기 위해서는 패키지로 제공되는 ANT lab 소프트웨어를 이용하여 차량 구성과 미션 구성을 진행합니다. 또한 ANT lab 소프트웨어로 이미 설치된 차량을 업데이트하고 필요에 따라 경로와 작업을 수정할 수 있습니다.
ANT lab 소프트웨어는 테스트 및 검증을 위한 단순 모니터링에 사용할 수 있으며, 정기적인 업데이트가 무료로 제공됩니다.
ANT lite+ 설치 및 테스트
ANT lite+를 차량에 설치하고, 테스트할 때까지 과정은 아래와 같습니다.
ANT 소프트웨어
ANT server는 블루보틱스의 최첨단 미션 및 차량 관리 소프트웨어입니다. 자율이동로봇의 트래픽 제어 등을 관리하고 최적화합니다.
ANT server 주요 기능
시뮬레이션
프로젝트 첫 단계부터 모바일 로봇 운영이 원활하게 실행되도록 준비합니다. 자율이동로봇의 개별 미션부터 본격적인 차량 플릿(Fleet) 운영까지 모든 것을 시뮬레이션합니다. 여러 대의 차량이 픽업, 하역, 충전 등을 작업 수행을 시뮬레이션합니다.
차량 플릿 관리
ANT server의 지능형 스케줄러는 각 미션의 일정을 설정하고, 미션에 적합한 차량을 선택하고 배치합니다. 내장된 트래픽 관리 기능은 교차로, 도어, 엘리베이터 등의 위치에 있는 차량을 원활하게 조정합니다. 함께 제공되는 ANT monitor 소프트웨어는 관리자에게 실시간으로 모바일 로봇 플릿의 전체 개요를 모니터링 할 수 있는 기능을 제공하며, 다운타임이 최소화되도록 자율이동로봇의 충전을 관리합니다.
외부 장치 인터페이스
ANT server의 API를 사용하여 고객이 이미 사용 중인 비즈니스 소프트웨어(ERP, MES, WMS 등)에 연결할 수 있습니다. 또한 차량을 기존 현장에서 연결하고, 도어, 엘리베이터 등의 외부 장치와 유연하게 연결합니다. 또한 VDA5050 표준과 호환되어 VDA5050을 지원하는 타 제조사가 제작한 모바일 로봇도 ANT server로 통합 관리할 수 있습니다.
ANT 솔루션은 언제 필요한가?
맥파이온은 자율이동로봇 개발사, 시스템 통합 업체 또는 고객사(최종 사용자)의 니즈에 맞는 맞춤형 솔루션을 제공합니다.
1. 자율이동로봇의 개발 시, 개발 난이도/리스크, 시장 리스크 등의 문제에 대한 상담이 필요한 경우
2. 외부의 내비게이션 솔루션이나 ROS를 사용해 사내에서 개발을 시도했지만 SLAM 부정확성 등 산업 현장에 적용할 정도의 고품질 솔루션 개발이 난관에 봉착한 경우
3. 자율이동로봇 개발이나 운용 경험은 없지만, 자재 운반(Material Handling) 공정에 자동화 기술을 검토하는 경우
맥파이온과 상담하면 최적의 맞춤형 솔루션을 찾을 수 있습니다. 자율이동로봇의 성능 개선을 위한 내비게이션 솔루션으로 블루보틱스 ANT 솔루션을 통합하면 고정밀 자율이동로봇의 개발과 현장 설치를 신속하게 수행할 수 있습니다.
자율이동로봇 프로젝트의 성공을 위해서는 모바일 로봇이 어떻게 작동하는지 이해하고, 최고의 내비게이션 시스템으로 효율적이고 안전하며 신뢰할 수 있는 운영을 보장하는 것이 중요합니다. 맥파이온이 함께하겠습니다. 연락 주십시오.
ANT 솔루션 도입 프로세스
1. 문제점 파악, 이동로봇 솔루션 분석
제일 먼저 해결해야 할 과제가 무엇인지, 어떤 모바일 로봇이 필요한지 등을 확인합니다. ANT 솔루션은 ROS 기반이 아닌 독자적 방식의 고정밀도 네비게이션 시스템으로 위치 정확도 ±1cm/±1°를 제공합니다. (차량의 상황이나 환경에 따라 변동 가능성 있음)
2. 프로젝트 킥오프 및 컨설팅
ANT 솔루션의 통합(Integration)은 블루보틱스의 기술 지원부터 시작합니다. 기밀유지계약(NDA)을 체결하고, 고객사에서 ANT 솔루션을 장착하려는 차량의 도면이나 전기 회로도 등의 기술 자료를 공유하면, 맥파이온과 블루보틱스는 최적의 방법을 제안합니다. 프로젝트 진행 시, 정기적인 회의를 통해 꼼꼼하게 통합을 진행합니다.
3. 차량 개선, ANT 솔루션 통합
고객사는 맥파이온/블루보틱스의 제안서에 기반하여 모바일 로봇 개선에 필요한 작업을 직접 진행하고, 센서나 ANT 하드웨어를 장착합니다. 맥파이온은 이 모든 과정을 지원합니다.
4．시운전 및 현장 검증
맥파이온은 차량의 동작을 검증하고, 센서 교정, 지도 작성 등 차량을 설치하고 시운전을 통해 모바일 로봇이 현장에 원활하게 통합되도록 지원합니다. 맥파이온은 현장에서 ANT server 교육도 제공하여, 고객이 ANT 솔루션을 유연하고 효과적으로 활용할 수 있도록 지원합니다.
ANT lite+ 핵심 기능
ANT server 핵심 기능
자율이동로봇 프로젝트의 성공을 위해서는 모바일 로봇이 어떻게 작동하는지 이해하고, 최고의 내비게이션 시스템으로 효율적이고 안전하며 신뢰할 수 있는 운영을 보장하는 것이 중요합니다. 맥파이온이 함께하겠습니다. 연락 주십시오.
